You can use sem to say for example, that you want your coffee without sugar: SEM AÇUCAR.
Eu estou sem tempo. I don't have time.
Eu fiz sem querer. I did it by accident.
Sem problema! No problem!
Use com to say that you want to go with your girlfriend: COM ELA.
Com licença. Excuse me.
Ela está com febre. She has a fever.
Eu quero cafe com leite. I want coffee with milk.
Eu não estou com raiva. I'm not mad.