Use a gente as a substitute for nós (we). Brazilians use this in casual conversation because it’s faster and sounds great, though best used for informal situations only.
Nós vamos! > A gente vai! (We're going!)
Nós vamos nos ver amanhã. > A gente se vê amanhã. (We'll see each other tomorrow.)
Nós fomos lá. > A gente foi lá. (We went there.)